未成年人可以通过向法院提交书面申请表格来申请去庭审现场旁听。申请表格可以在法院网站或窗口领取，填写完毕后需加盖本人和监护人的签名或指纹。申请时需提供个人身份证明和监护人身份证明，并注明旁听的案件号和时间。申请审核通过后，未成年人和监护人需携带有效身份证件在指定时间前往法院，接受安全检查后才可进入庭审现场旁听。